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05 - DDS / SOA 调试工具

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05 - DDS / SOA 调试工具

小米除主通道 CarProperty 外，还有第二通道 RTI Connext DDS（仅 8295 平台充电曲线/充电报告等高频流）。DDS 信号 dumpsys 不可达、无现成 mock 命令——这是 P10（DDS 无注入入口）的根源。本篇给出”无 RTI license 也能 mock”的落地路径。

解决痛点：P10 第二通道无注入入口。

⭐ 本篇直接读了项目代码，结论全部基于仓库事实。

1. 小米 DDS 现状（代码核实）

项事实源码
Domain IDDOMAIN_VEHICLE = 1settingsCommon/rtiLib/.../RTISignalMgr.java:33
RTI 商业 jar已随仓库附带：nddsjava.jar/rticonnextmsg.jar/rtiroutingservice.jar 等settingsCommon/rtiLib/libs/
充电 TopicHvChargingPowerInOneCycleTopic（101 float，500ms）/ ChrgnReportDataTopicmicarChargeSettings/.../RTISignalConstants.java
IDL 生成版本rtiddsgen 3.1.2（RTI Connext 6.x/7.x）HvChargingPowerInOneCycle.java:7
DataWriter 类已存在可复用（rtiddsgen 自动生成）micarChargeSettings/.../HvChargingPowerInOneCycleDataWriter.java
充电报告 jarcharge-report-rti-0.0.2.jar（含 ChrgnReportData 全套 DataWriter/Reader/TypeSupport）micarChargeSettings/libs/
DDS Security基础设施已就绪但当前禁用（// if (isEnableSecurity())）RtiSslDdsQosHelper.java:182-186
两条路径① AIDL HAL（IChrgnReport binder，dumpsys 可达）② DDS 直连（dumpsys 不可达）ChargingReportMgr.kt vs *Subscriber.kt

关键判断：

  1. 写 Mock publisher 的全部依赖已在仓库——nddsjava.jar + rtiddsgen 生成的 DataWriter/TypeSupport + QoS Profile 路径。普通 dev 不需要 RTI license。
  2. Security 当前关闭 → 开源 DDS（Fast-DDS/Cyclone）理论可接入小米 Domain=1 总线互通。

2. 商业工具（RTI，部分小米在用）

工具定位license
rtiddsspyCLI 抓 DDS 总线数据（=ros2 topic echo+list）Pro 收费
Admin ConsoleGUI 可视化 Domain/Participant/Topic 发现树Pro 收费
Recording Service录制/回放 DDS 数据（jar 已在仓库 rtiroutingservice.jar）Pro 收费，缺 license+XML 配置
Routing ServiceDDS↔DDS/Kafka 桥接（jar 已在仓库）Pro 收费
⭐RTI Connext Express2025 新免费版（无超时，仅实体数限制），含 rtiddsspy+Admin Console免费

强烈推荐：普通 dev 立刻申请 RTI Connext Express 免费版，调试充电曲线（1 Participant + 1 DataWriter）完全够用。

3. 开源工具（无 license 方案）

工具定位对小米可用性
Fast-DDS SpyCLI 抓 RTPS 包（跨 DDS 实现）中（Security 关则可行，需喂 IDL）
Cyclone DDS InsightGUI 看拓扑/发现（不需 IDL）中（看”谁在发/谁在订”很实用）
cyclonedds-pythonPython 绑定，10 行发一个 sample高（PC 端 Mock 备选）
Fast-DDS MonitorGUI 监控低（只看 Fast-DDS 自家 participant，听不到 RTI）
Wireshark RTPS dissector抓 DDS 网络包（内置）高（首选诊断：先确认 RTPS 包在不在）

互通性结论：RTI/Fast-DDS/Cyclone 都走 OMG RTPS 标准；小米 Security 当前关闭 → 开源 DDS 可接入。风险：一旦启用 /data/vendor/rtidds/SOASecurityEnable.cfg，开源方案全失效。

4. ⭐ 最实用方案：自写 Mock 发布者（复用项目已有依赖）

核心思路：项目已带 nddsjava.jar，rtiddsgen 已生成 HvChargingPowerInOneCycleDataWriter.java——直接组装，~50 行 Kotlin 即可驱动整个充电曲线订阅链路。

方案 A（强烈推荐）：Kotlin/Java Mock，放 src/debug/

最小骨架（micarChargeSettings/src/debug/kotlin/.../MockHvChargingPublisher.kt）：

object MockHvChargingPublisher {
    private const val DOMAIN_ID = 1   // 与 RTISignalMgr.DOMAIN_VEHICLE 一致
    private var writer: HvChargingPowerInOneCycleDataWriter? = null
 
    fun start() {
        val factory = DomainParticipantFactory.get_instance()
        // ⚠️ 必须加载设备机 QoS：adb pull /vendor/etc/micar_mw_configs/rtidds_qos/MICAR_QOS_PROFILES.xml
        val participant = factory.create_participant(
            DOMAIN_ID, DomainParticipant.PARTICIPANT_QOS_DEFAULT,
            null, StatusKind.STATUS_MASK_NONE)
        HvChargingPowerInOneCycleTypeSupport.register_type(participant, null)  // 复用 rtiddsgen 输出
        val topic = participant.create_topic(
            RTISignalConstants.TOPIC_HV_CHARGING_POWER_IN_ONE_CYCLE,
            HvChargingPowerInOneCycleTypeSupport.get_type_name(), /*...*/)
        val pub = participant.create_publisher(Publisher.PUBLISHER_QOS_DEFAULT, null, 0)
        writer = pub.create_datawriter(topic, Publisher.DATAWRITER_QOS_DEFAULT, null, 0)
                 as HvChargingPowerInOneCycleDataWriter
    }
 
    /** 发一条假曲线：101 float 从 0 升到 100 */
    fun publishFakeCurve() {
        val sample = HvChargingPowerInOneCycle().apply {
            vcuHVExtPortEgyTrfActPwr = FloatSeq(101)
            for (i in 0 until 101) vcuHVExtPortEgyTrfActPwr.add(i * 1.0f)
        }
        writer!!.write(sample, InstanceHandle_t.HANDLE_NIL)
    }
}

注意事项：

  • 必须加载设备机的 MICAR_QOS_PROFILES.xml（adb pull），否则 QoS 不匹配报 INCONSISTENT_POLICY。
  • 同进程自收自发问题：RTISignalMgr.java:36 注释提到订阅自己发布的 Topic 需用不同 DP。
  • 写在 src/debug/ 避免进 release 包；配一个隐藏 Debug Activity 触发（仅 xcdDebug flavor）。

方案 B：Python + cyclonedds（PC 端发，设备机收）

pip install cyclonedds，需 IDL→Python 转换 + PC 与设备机网络互通。

5. 小米 DDS 调试推荐路径（按场景分流）

场景方案成本
快速确认”总线上有没有数据”adb shell tcpdump -i any udp port 7400 -w dds.pcap + Wireshark RTPS0
看拓扑/发现（谁在发谁在订）RTI Express 免费版 Admin Console，或 Cyclone Insight0
驱动订阅链路端到端调试（核心痛点）⭐方案 A：复用 nddsjava.jar + DataWriter，写 MockHvChargingPublisher0.5 人日
录制充电过程回放Recording Service（jar 已在仓库，缺 license+XML）；无 license 则自写录制器中
实时曲线可视化不推荐 Foxglove/MCAP（太重），直接 App 内加 Debug Fragment 画 Canvas小

6. 风险与局限

  1. DDS Security 启用（/data/vendor/rtidds/SOASecurityEnable.cfg）会让所有开源互通方案失效——需持续跟踪。
  2. Mock publisher 只能 mock 发布端（模拟车端 SOA 推数据），消费端（App 订阅）逻辑仍要靠真实数据或 Mock 驱动。
  3. 充电报告走 AIDL HAL 路径时，用 dumpsys 即可调试，不必走 DDS Mock——先确认走哪条路径。

7. 立即 Action Items

  1. ⭐ adb pull MICAR_QOS_PROFILES.xml 到工程 debug 资源（0）
  2. 在 micarChargeSettings 加 src/debug/ 写 MockHvChargingPublisher（0.5 人日）——解决 P10
  3. 加隐藏 Debug Activity 触发 Mock（仅 xcdDebug flavor）（0.5 人日）
  4. 下载 RTI Connext Express 免费版（0）
  5. PC 装 Wireshark 验证 RTPS 抓包通路（0.5 小时）

一句话：小米已把 Mock publisher 所需全部依赖打进工程，普通 dev 无需 RTI license，加 ~50 行 Kotlin 即可解决”DDS 信号无法 mock”痛点。

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